چگونه کسب و کار تولیدی راه بندازیم ؟

مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل

نویسنده :شهلا امیری
تاریخ:شنبه 22 فروردین 1394-10:20 ق.ظ

عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
عنوان فارسی مقاله:  مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.
واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی
I.مقدمه:
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات() 

مدلسازی و شبیه سازی موتور القایی برای تشخیص نقصهای سیم پیچ های داخلی

نویسنده :شهلا امیری
تاریخ:جمعه 21 فروردین 1394-11:55 ق.ظ

عنوان انگلیسی مقاله: Modelling and simulation of induction motors with inter-turn faults for diagnostics
عنوان فارسی مقاله:  مدلسازی و شبیه سازی موتور القایی برای تشخیص نقصهای سیم پیچ های داخلی(نقص اتصال کوتاه در نتیجه ی از بین رفتن عایق سیم پیچ).
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 20
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله دو مدل محوری متعامد را برای شبیه سازی موتورهای القایی سه فاز که سیم پیچ نامتقارن دارند و دارای مدارات اتصال کوتاه بر روی استاتور می باشند ارائه می دهد. مدل اول فرض می کند که هر فاز استاتور تعداد سیم پیچ های متفاوتی دارد. برای مدل نمودن دورهای اتصال کوتاه شده ی استاتور، مدل دوم فرض می نماید که فاز as  دو سیم پیچ سری دارد که یکی بخش دست نخورده و دیگری بخش اتصال کوتاه شده را نشان می دهد. مدل دوم از نتایج مدل اول برای انتقال فاز as به qd استفاده می کند به گونه ای که بخش اتصال کوتاه شده به محور q منتقل می شود. نتایج شبیه سازی دارای سازگاری خوبی با دیگر مطالعات است و با آزمایشات انجام شده بر روی یک موتور خاص که دارای کلیدهایی است که اجازه می دهد تعداد متفاوتی از دورها اتصال کوتاه گردند مقایسه گردیده است. مدل در مطالعه ی رفتار گذرا و ماندگار موتور القایی با سیم پیچهای اتصال کوتاه شده  و همچنین در بررسی همزمان(آنلاین) الگوریتم های تشخیص عیب استاتور با موفقیت مورد استفاده قرار گرفته است.
واژگان کلیدی: موتور القایی، نقص های سیم پیچ ، مدلسازی، عیب یابی، محور متعامد
1.مقدمه:
به دلیل گران بودن تعمیر ماشینها، به درازا کشیده شدن فرایند خرابی و مسایل ایمنی و سلامت، در صنایع مدرن گرایش بسیاری وجود دارد که منابع و توجهات بر روی استراتژی های عیب یابی و نگهداری پیشگیرانه ماشینهای صنعتی متمرکز گردد [1,2]. مشخص شده است که در حدود 36% از خرابی های موتورهای القایی به دلیل خرابی سیم پیچ های استاتور به وقوع می پیوندد و اعتقاد بر این است که این دسته از خرابی ها با خرابی ها ناپیدای درون سیم پیچهای یک سیم پیچ استاتور آغاز می شوند. این خرابی کوچک اولیه به اتصال کوتاه و یا خرابی های فاز به فاز اسف باری منتهی خواهند شد[1,2]. برای به دست آوردن یک اخطار پیشین در مورد خرابی و در نهایت خاموش نمودن ماشین جهت جلوگیری از خرابی های تاسف بار ، مدارات اتصال کوتاه شده سیم پیچ استاتور می بایست آشکارسازی شده و یا اینکه وجود آنها پیش بینی گردد[1-5]. 

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات() 

مجتمع سازی یکپارچه بادجت کم-حرارتی آشکارساز نوری ژرمانیوم-روی-سیلیکون

نویسنده :شهلا امیری
تاریخ:جمعه 21 فروردین 1394-11:53 ق.ظ

عنوان انگلیسی مقاله: Low Thermal Budget Monolithic Integration of Evanescent-Coupled Ge-on-SOI Photodetector on Si CMOS Platform
عنوان فارسی مقاله:  مجتمع سازی یکپارچه بادجت کم-حرارتی آشکارساز نوری ژرمانیوم-روی-سیلیکون با تزویج میرا شونده بر روی پلتفرم نیمه هادى اکسید فلزى تکمیلى سیلیکونی.
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 24
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
طراحی و ساخت آشکارساز نور ژرمانیوم-روی-سیلیکون-روی-عایق (SOI)(منظور آشکارسازی با لایه های به ترتیب ژرمانیوم، سیلیکون و عایق بر روی یکدیگر)، با تزویج میرا شونده که بطور یکپارچه مجتمع شده است و مدارات CMOS، بر روی پلات-فرم های (پایگاه های) SOI رایج با استفاده از روش مجتمع سازی "نخست-الکترونی و سپس-فوتونی" ساخته شده است. آشکارساز نور با کارایی بالا، با یک موج بر سیلیکونی مجتمع شده، بر روی لایه همبافته جذب کننده-ژرمانیوم که بر روی یک لایه SOI بسیار نازک بطور هدفمند رشد داده شده است، نشان داده شده است. معیارهای عملکرد طراحی آشکارساز نور را که پیکربندی های PIN عمودی و جانبی را نمایان می کنند، مورد تحقیق قرار گرفته اند. زمانی که در بایاس -1.0 v کار میکند، یک آشکارساز PIN عمودی دارای جریانIdark کمتر از ∼0.57میکرو آمپر می باشد؛ در حالی که یک آشکارساز PIN جانبی مقداری کمتر از حد بالایی 1 میکروآمپری متناوب که برای گیرنده های-سرعت-بالا قابل قبول است_ دارد. پاسخدهی بسیار سریع ∼0.92 A/W، در هر دو طراحی آشکارساز به ازای طول موج 1550 نانومتر بدست آمده است، که درای بازده کوآنتومی 73% می باشد. اندازه گیری های پاسخ ضربه نشان دادند که آشکارساز PIN عمودی، در نیم-حداکثر ∼24.4 ps در یک آشکارساز PIN جانبی، به یک تمام-عرض کوچک تر افزایش پیدا می کند، که در -3 dB با پهنای باند 11.3 گیگاهرتز انجام می پذیرد. آن طور که پیداست، تاخیر زمان RC، مهم ترین عامل در پایین آوردن عملیت سرعت می باشد. به علاوه اندازه گیری طرح چشم (ترتیب باینری شبه تصادفی 2^7-1)، دستیابی آشکار سازی نوری سرعت-بالا و کم-نویز را در سرعت ذره ای (بیت ریت) 8.5 گیگابایت بر ثانیه تحقیق می کند. همچنین مشخصه های انتقال و خروجی بسیار خوب، با مدارات مجتمع (آی سی ها) اینورتر CMOS، به اضافه عملکرد های درست منطقی، بدست آمده است. معرفی یک بادجت حرارتی اضافی (800 درجه سیلیسیوس) منتج شده از رشد همبافتی ژرمانیوم، اثر زیان آور قابل مشاهده ای کنترل کانال-کوتاه مدار اینورتر CMOS ندارد. ما همچنین، مباحث مربوط به مجتمع سازی یکپارچه را روشن سازی کرده و در مورد پتانسیل گیرنده آشکارساز-Ge/CMOS سلیکونبرای کاربردهای مخابراتی فیبر نوری آینده، بحث خواهیم کرد.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات() 

روشی برای کاهش نشتی در مدارات نیمه هادى اکسید فلزى تکمیلى

نویسنده :شهلا امیری
تاریخ:جمعه 21 فروردین 1394-11:49 ق.ظ

عنوان انگلیسی مقاله: LECTOR: A Technique for Leakage Reduction in CMOS Circuits
عنوان فارسی مقاله: لکتور: روشی برای کاهش نشتی در مدارات نیمه هادى اکسید فلزى تکمیلى.
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 32
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
در مدارات سیموس،کاهش ولتاژ آستانه به دلیل مقیاس بندی ولتاژ، منتهی به جریان نشتی زیرآستانه و در نتیجه تلفات توان ایستا (استاتیک) می شود. در اینجا ما روشی تازه به نام LECTOR برای طراحی گیت های سیموس که به  طور قابل توجهی جریان نشتی را بدون افزایش تلفات توان پویا (دینامیک) کاهش می دهد، ارایه می کنیم. در روش پیشنهاد شده ما،دو ترانزیستور کنترل نشتی (یکی نوع n و دیگری نوع p) در درون دروازه های منطقی که ترمینال گیت هر ترانزیستور کنترل نشتی (LCT) توسط منبع گیت دیگر کنترل می شود را معرفی می کنیم. در این آرایش،یکی از LCTها (منظور ترانزیستورهای کنترل نشتی) همیشه به ازای هر ترکیب ورودی، نزدیک به ولتاژ قطع می باشد. این مقاومت مسیر Vdd به گراند را کاهش داده، که این منجر به کاهش چشمگیر جریان نشتی می شود. نت لیست سطح-گیت مدار داده شده، نخست به یک پیاده سازی گیت پیچیده ی CMOS استاتیک تبدیل شده، و سپس LCTها به منظور دستیابی به یک مدار کنترل نشتی معرفی می شوند. ویژگی قابل توجه LECTOR این است که در هر دو حالت فعال و غیرفعال مدار، فعال می باشد که این منجر به کاهش نشتی بهتری نسبت به روش های دیگر می شود. همچنین، روش ارایه شده، دارای محدودیت های کمتری نسبت به دیگر روش های موجود برای کاهش نشتی دارد. نتایج تجربی نشان دهنده ی یک کاهش نشتی متوسط 79.4 درصدی را برای مدارات محک(بنچ مارک) MCNC’91 نشان می دهند.
کلیدواژه: ریزمیکرون ژرف، نشت توان، بهینه سازی توان، پشته ترانزیستور
1.مقدمه:
تلف توان موضوع مهمی در طراحی مدارات CMOS VLSI می باشد. مصرف توان زیاد،موجب کاهش عمر باطری در کاربردهای دارای باطری می شود و در قابلیت اطمینان، بسته ای سازی، و هزینه های خنک سازی تاثیر می گذارد. منابع اصلی تلفات توان این ها هستند: 1) تلفات توان خازنی مبنی بر شارژ و تخلیه ی(دشارژ) خازن بار. 2) جریان های اتصال کوتاه،بدلیل وجود یک مسیر رسانا میان منبع ولتاژ و گراند برای مدت کوتاهی در حین اینکه یک دروازه منطقی در حال عبور جریان از خود است؛ و 3) جریان نشتی. جریان نشتی شامل جریان های دیود بایاس معکوس و جریان های زیرآستانه می باشد. 

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات() 

بهبود بهره برداری و عملکرد خط برق با استفاده از ادوات D-FACTS

نویسنده :شهلا امیری
تاریخ:جمعه 21 فروردین 1394-10:20 ق.ظ

عنوان انگلیسی مقاله: Improving Power Line Utilization and Performance With D-FACTS Devices
عنوان فارسی مقاله: بهبود بهره برداری و عملکرد خط برق با استفاده از ادوات D-FACTS.
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 9
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله، در باره استفاده از مبدل قدرت با قابلیت سنسور ارتباطات (مخابرات) که تولید انبوه شده و بسیار پراکنده است، به منظور تحقیق یک شبکه قدرت هوشمند موثر قابل کنترل با قابلیت تحمل خطا، بحث می کند. یک نیاز بحرانی حل نشده، یعنی کنترل پخش بار در خطوط موجود، با استفاده از چندین ماژول جبران ساز سری ایستا (استاتیک) توزیع شده (DSSC) که می توان آن ها را در خطوط قدرت موجود قرار داد، حل شده است، که این وسایل می توانند طوری عمل کنند که امپدانس هادی ها را کنترل کرده، و ازینرو، نخستین عضو از خانواده سیستم انتقال AC انعطاف پذیر توزیع شده یا وسایل D-FACTS را تشکیل دهند. این تکنیک، مزایای مهم زیادی را در سراسر سیستم، ارایه می کند، شامل افزایش ظرفیت خط و سیستم؛ افزایش قابلیت اطمینان؛ افزایش بهره برداری از امکانات، بهبود عملکرد بهنگام پرباری؛ کاهش اثرات محیطی؛ افزایش استخدام؛ و پیاده سازی سریع.
مقدمه:
با افزایش تولید و مصرف برق، سرمایه گذاری در ساختار انتقال، کاهش یافته است. شبکه در حال کهنه شدن است و _به دلیل هیزنه بالا و تاخیر مورد نیاز_ خطوط جدید کمی ساخته می شوند. عدم توانایی در کنترل پخش بار در شبکه، منجر به بهره برداری ضعیف از دارایی ها شده و مانع از رشد بازار انرژی می شود. عدم قطعیت در بازگشت سرمایه گذاری انتقال و هزینه بالای راه حل های کنترل پخش بار موجود، مساله را بدتر می کنند. اساسا پذیرفته می شود که شبکه انتقال تحت فشار بوده، و اینکه گام هایی باید بسرعت برای برداشتن محدودیت ها و تنگناهای انتقال و نیز برای بهبود بهره برداری از دارایی های T&D برداشته شود، تا از پخش برق مناسب و مقرون بصرفه، اطمینان حاصل شود.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید



داغ کن - کلوب دات کام
نظرات() 


  • تعداد صفحات :5
  • 1  
  • 2  
  • 3  
  • 4  
  • 5  


Admin Logo
themebox Logo



شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Mobile Traffic | سایت سوالات